Hugging Face 推出低成本 3D 打印人型機械人 LeRobot Humanoid 促進機械人學習與實驗

人形機器人由於高昂的成本，仍然難以為大多數人所接受，價格往往高於一輛汽車。現在，一個名為 LeRobot Humanoid 的開源項目由 Hugging Face 推出，旨在通過一個低成本的 3D 打印設計，為學習和實驗提供機會。雖然目前版本僅專注於機器腿，但該平台為人形機器人開發提供了一個負擔得起的入門點。該系統的價格約為 US$2,500 (約 HK$19,500)，主要針對希望探索先進機器人技術的愛好者、研究人員和開發者，無需承擔通常與人形機器人相關的高額財務障礙。

LeRobot Humanoid 提供低成本的人形機器人解決方案

2025 年 4 月，總部位於紐約的 Hugging Face 首次進軍硬件領域，收購了法國初創公司 Pollen Robotics，該公司是開源人形機器人 Reachy 2 的創造者。LeRobot 作為一個開放硬件平台，建立了一個模塊化的雙足機器人平台，使用 3D 打印的機械元件、現成硬件以及價格實惠的執行器和電子元件。當前版本的成本約為 US$2,500 (約 HK$19,500)，顯著低於大多數用於機器人實驗室的人形系統。

該平台不專注於精緻的消費級機器人，而是設計為便於實驗、快速迭代和可及性。

這個硬件包包括可打印的機械文件、完整的材料清單、組裝説明、接線文檔和電機設置工具。結構元件可以輕鬆重新打印和更換，允許開發者在不重建整個系統的情況下測試設計修改。根據公司網站的説法，這種方法促進了更快的硬件迭代，並使機器人更適合於開源研究環境。目前的機器人專注於下半身的運動，主要作為人形雙足平台運作。雖然未來計劃中包含上半身集成和更先進的全身操作，但現有系統已經支持站立、行走實驗、校準和運動政策測試。

該項目還引入了一種以控制為導向的設計工作流程。開發者不再從詳細的 CAD 幾何圖形開始，而是使用簡化的機器人表示來通過基準控制任務和最佳控制模擬來評估設計概念。這些輕量級模型使得比較機構、驗證平衡策略和優化運動性能變得更加容易，從而在投入實際硬件生產前進行充分的評估。一旦機器人組裝完成，從物理平台生成的現實數據集可以在模擬中重播，以提高模型的準確性。這種識別流程有助於縮小模擬與現實之間的差距，通過根據實際機器人行為調整模擬器參數。

LeRobot Humanoid 整合硬件與軟件以促進機器人開發

因此，模擬環境能更準確地反映現實硬件的性能，提高了政策轉移的可靠性。LeRobot 被設計為一個完整的機器人學習平台，而不僅僅是一個人形機器人。該項目將硬件、模擬、軟件工具和訓練系統整合為一個生態系統，支持整個機器人開發過程。該平台包括一個運行時堆棧，能夠與模擬和實際機器人協同工作，提供校準、監控機器人狀態、發送命令和執行安全檢查的工具。

這樣可以讓開發者在實體硬件上使用之前，安全地在模擬中測試機器人控制器，降低在實驗中損壞機器人的風險。針對人工智能和運動研究，該機器人集成到了 LeRobot-legged-zoo AI 框架中，該框架包括開源的 MJLab 模擬環境。這些環境幫助研究人員訓練和測試強化學習政策，以應對行走和運動任務。開發者還可以比較不同腿部機器人平台的性能。根據 Hugging Face 的説法，該項目的關鍵特徵是其模擬到現實的工作流程。

現實機器人的數據可以在模擬中重播，以識別虛擬和實際行為之間的差異。

工程師可以調整模擬器設置，以提高準確性，並使訓練的政策更可靠地轉移到實際硬件。此次發佈包含硬件文件、設計工具、運行時軟件、識別管道和訓練環境。儘管仍處於實驗階段，但該平台旨在使人形機器人的學習變得更具成本效益、開放性和可及性，讓研究人員、開發者和機器人愛好者受益。