儘管中國在類人機器人領域佔據了頭條，但一間韓國公司近期展示了一款能夠通過開源人工智能框架進行複雜動作學習的類人機器人。在最近的一次演示中，ROBOTIS 的 AI Sapiens 僅透過智能手機視頻學習了著名的 CORTIS REDRED 挑戰動作，從而省去了專業動作捕捉系統的需求。這一過程結合了基於視頻的動作捕捉、動作重定向、基於模擬的強化學習及 Sim2Real 轉移技術。
據該公司稱，這次演示突顯了開源工具如何簡化類人機器人的訓練，使得用户能夠更輕鬆地生成、學習及執行全身動作。
ROBOTIS 的 AI Sapiens 類人機器人展示了開源動作學習的潛力
ROBOTIS 展示了其 AI Sapiens 類人機器人的能力，這是一個由 DYNAMIXEL-Q 驅動的開源物理人工智能平台。此項目旨在透過使用廣泛可用的硬件和開源軟件工具，使類人機器人的動作學習更加可及。在演示中，AI Sapiens 學習並執行了一個名為 CORTIS REDRED 挑戰的複雜全身動作。該機器人不依賴昂貴的專業動作捕捉系統，而是從使用標準智能手機相機錄製的視頻中學習該動作。
這大大降低了收集類人機器人訓練數據的成本和複雜性。
動作學習過程始於基於視頻的動作捕捉。用智能手機錄製的人類動作被轉換為可以由軟件處理的數位動作數據。捕捉到的動作然後通過動作重定向階段，在此階段，人類動作被調整以匹配類人機器人的物理結構和關節限制。經過重定向後，該機器人在模擬環境中使用強化學習進行訓練。在此階段，人工智能在虛擬世界中反覆練習該動作，從而在不損壞實體硬件的情況下，提高平衡、協調及運動準確性。模擬訓練還使得在將動作部署到真實機器人之前能快速進行測試和優化。
一旦訓練完成，學習到的行為將通過 Sim2Real 管道從模擬轉移到物理 AI Sapiens 機器人。此過程有助於確保在虛擬環境中開發的動作能夠在現實世界中成功執行，儘管模擬和實體硬件之間存在差異。ROBOTIS 計劃將動作生成和學習管道作為開源軟件發布，讓研究人員、開發者、教育工作者及愛好者都能獲得演示中使用的工具。其目標是降低類人機器人開發的門檻，使更廣泛的社羣能夠嘗試動作學習及物理人工智能系統。
AI Sapiens 平台的技術規格和應用前景
根據 ROBOTIS 的説法，AI Sapiens 是一個完全開源的類人機器人平台，旨在用於物理人工智能研究與開發。該機器人高 1.3 米，重 34 公斤，擁有 23 度自由度，能夠實現多種人類類似的動作。該平台由 23 個次世代 DYNAMIXEL-Q 準直接驅動 (QDD) 驅動器提供動力，包括 14 個 QM-060 單元和 9 個 QM-080 單元。
這些驅動器結合了低齒比、高扭矩馬達和集成控制電子元件，提供高回驅性、低阻抗和精確的扭矩控制，使其適合於動態和柔性的類人運動。
AI Sapiens 配備 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 計算機，為高級機器人任務提供高達 100 TOPS 的人工智能性能。它支持 Wi-Fi 5、藍牙 5.0、雙以太網端口、USB 連接及 24V/12V 電源輸出，以便連接附加硬件。該機器人的電池為 46.8V、9000mAh，並由一個完全開源的生態系統支持，該生態系統包括硬件材料清單、CAD 文件、源代碼、模擬資產及開發教程，使研究人員和開發者能夠自定義和擴展該平台。
項目 規格 處理器 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 電池容量 46.8V, 9000mAh 重量 34 公斤 螢幕尺寸 1.3 米 連接性 Wi-Fi 5, 藍牙 5.0
