來自日本東京大學情報系統工學實驗室（Jouhou System Kougaka Laboratory，簡稱 JSK）的研究團隊，開發了一款新型機器人，能夠在不平坦的地形上行走並攀爬垂直牆面。
這款名為 KLEIYN 的機器人使用一種稱為煙囪攀爬（chimney climbing）的技術，通過將其腿部壓在兩面相對的牆上來支撐自身。在其發表於 arXiv 期刊的論文中，團隊還釋出了 KLEIYN 的實際運作影像。
KLEIYN 是一款四足機器人，具備活動腰關節（可在中間彎曲）。根據開發者的說法，這款機器人使用準直接驅動電機，以實現精確而有力的運動。
該機器人重約 40 磅（約 18 公斤），擁有 13 個關節，長度約為 2.5 英尺（76 公分）。此外，KLEIYN 還利用一種稱為強化學習（Reinforcement Learning，RL）的機器學習形式，在模擬中學習如何移動和攀爬。
團隊還整合了一種名為接觸引導課程學習（Contact-Guided Curriculum Learning，CGCL）的特殊訓練方法，逐步教導機器人如何從平地過渡到垂直表面。
其他技術創新包括非對稱演員-評論者強化學習（Asymmetric Actor-Critic RL），這是一種高效的訓練設置，使機器人能夠從豐富的模擬數據中學習，同時在實際應用中僅使用基本傳感器。
KLEIYN 與其他攀爬機器人的不同之處在於其“腳”的設計。大多數攀爬機器人使用夾具（如爪子）來抓取物體，這限制了它們的行走能力。
相反，KLEIYN 使用煙囪攀爬技術，通過將其腳部壓在兩面牆上來消除對夾具的需求。其腰關節使其能夠適應不同的牆面寬度，尤其是狹窄的牆面。
這種設計顯示出卓越的性能。在測試攀爬的牆面間距為 31.5 英寸（80 公分）至 39.4 英寸（1 公尺）之間時，該機器人能以每秒 6 英寸（15 公分）至 6.7 英寸（17 公分）的速度攀爬，這大約是之前最佳記錄（SiLVIA）的 50 倍。此外，該機器人還能成功在粗糙地形上行走並攀爬戶外階梯，並能學會如何從滑倒中恢復，增強其穩定性。
然而，KLEIYN 也面臨一些挑戰。根據團隊的說法，當牆面間隙超過 77 英寸（1.05 公尺）時，機器人會因扭矩限制而無法攀爬。此外，在攀爬過程中，機器人有時會無意間側移，這表明其在環境感知（如 LiDAR 輸入）方面尚需改進。
機器人的電機在長時間攀爬過程中容易過熱，這暗示著需要更好的負載平衡。儘管如此，這項研究推動了機器人移動性的界限，使一款機器人能夠同時應對平坦地面和垂直障礙物。
這一技術的應用潛力巨大，可能在倒塌建築中的搜尋與救援、複雜環境的探索（如洞穴或災區）以及在不平坦地形中的運輸任務中發揮重要作用。
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