一顆中國商業衛星成功完成一系列的在軌測試，這是一個專為未來在軌服務操作而設計的靈活機器人手臂，標誌著自動化航天器維護技術的一個重要進展。這顆名為 Yuxing‑3 06 的衛星，亦稱為 Xiyuan‑0，於 2026 年 3 月 16 日從酒泉衛星發射中心發射，搭載 Kuaizhou‑11 Y7 火箭，並成功進入其指定軌道。這次任務是由蘇州三原航天科技有限公司及其合作夥伴開發的靈活機器人手臂的首次在軌操作測試。衛星的主要有效載荷為一個靈活的連續體機器人手臂，這一技術是由三原航天與清華大學深圳國際研究生院共同開發的，衛星平台則由深圳魔方衛星技術有限公司提供。
在其在軌任務中，工程師通過多項挑戰性任務來操控這個機器人手臂，以驗證未來在軌加油和維護的關鍵技術。測試包括編程模擬加油、遠程操作加油、視覺伺服對接以及力協同操作。四種模式的真實驗證使得這次測試的成果更加可靠。在第一種測試模式，即編程模擬加油中，機器人手臂自主規劃並執行其運動路徑，從安全配置移動至對接配置，然後再返回，無需地面介入。這一模擬驗證了機載自主規劃的可靠性和準確性。
第二種模式為遠程操作模擬加油，地面操作員使用手控器和第一人稱視角攝像頭回饋，實時指導手臂操作。這一模式展示了在太空和地面之間的人機協作控制過程，為處理非合作目標提供了寶貴的經驗。第三種模式為視覺伺服模擬對接，依賴於視覺伺服系統。地面系統通過第一視角攝像頭影像實時識別手臂末端執行器的位置，以規劃運動並生成控制命令。這驗證了地面和太空系統之間基於視覺的大環路閉環控制。
第四種模式為力協同繪圖，測試力回饋和協同控制。根據實時的力傳感器數據，機器人手臂自主指導對接插頭在繪圖板上繪製圓形、三角形和直線，這驗證了末端執行器的力控制精度和協同控制能力，為未來的精確操作提供了關鍵支持，例如在軌組裝和部件更換。靈活的手臂設計結合了靈活的連續體空心手臂和後置驅動電纜傳動，實現了輕量化、高靈活性和高可靠性。
三原航天強調，電纜驅動將驅動控制組件置於衛星機身內，簡化了熱控制和輻射防護，並降低了研發成本。模塊化設計同樣滿足了小型有效載荷衛星的嚴格使用要求。團隊強調這次任務的空地協作控制能力，得益於全球地面站網絡的支持，使得與太陽同步軌道的持續連接得以建立。系統在每次通過時提供最多 20 分鐘的遙測和控制，且延遲低於一秒，確保在測試過程中實現實時的空地協作。
該公司在聲明中表示：「衛星成功完成了其靈活機器人手臂的所有在軌操作，標誌著中國商業航天產業在在軌空間服務領域邁出了堅實的一步。」這次任務代表了商業航天器服務技術的重大進展。
